研究プロジェクト

コンピューターサイエンス プロジェクト

分散リアルタイム制御の研究環境/アスリートロボット

背景・意義
ロボットの利用は今後急速に広まることが予想されています。また、自動車も多くのプロセッサを利用して構成されるようになっており、動力源としてもモータが利用されるようになりつつあります。

21世紀は、このようなコンピュータ制御された高度機械装置の利用が爆発的に広まることが予想されており、そのような機械装置を系統的に構築するためのIT技術の重要性が高まっています。
具体的には、モータ等の機械装置をインターネットに直接接続するための技術、グリッド技術等を用いた学習を含む種々の高度制御技法の技術があげられます。

概要
このプロジェクトは、ロボットをはじめとする複雑な機械系を制御するための分散リアルタイム制御系の構築方法について研究しています。この制御系を用いることにより、人間型ロボットが飛んだり走ったり高度な運動を可能にすることを目標としています。
技術的な要素として、複数の制御プロセッサを結合し、分散ハードウェアによるリアルタイム制御と学習を可能にするための通信系の検討及び、実時間シミュレーションを利用した状況判断機構の構築があげられます。これらにより、ロボットが主体的に現状を把握し、制御法を模索した上で、実際の機械制御系を構築することが可能となります。
また、ネットワークに直接接続されたモータが実現でき、ロボットの構成要素のモジュール化が促進されます。これはロボットの制御に限らず自動車やその他の機械系構築にも有効に利用できると考えています。

アスリートロボット
アスリートロボット
■研究担当者:田胡和哉田胡和哉/兵頭和樹
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