プロジェクトR
優勝をめざして活動中！
出場報告
NHK学生ロボコン2021の競技課題は「投壺 ～トゥフー～」。ロボットが矢を壺に投げ入れて得点を競います。ロボコン挑戦プロジェクト「プロジェクトR」は、事前の選考を通過し、本学としては2016年以降、5大会連続通算6回目の本戦への出場です。予選リーグではFグループで筑波大学と対戦。第一試合＜20－0＞、第二試合＜21－1＞の対戦成績で勝利し、決勝トーナメントに3位で進出しました。
準々決勝では予選6位の金沢工業大学に＜20－1＞の対戦成績で勝利し準決勝に進出しました。準決勝では予選1位の長岡技術科学大学にグレートビクトリー＜GV-2＞で負けてしまいましたが、デザイン賞と特別賞のダブル受賞を果たしました。なお、大会の様子は以下の動画からご覧になれます。
会場を大いに沸かせた「プロジェクトR」の活躍の様子をぜひチェックしてください！
出場ロボットの概要
NHK学生ロボコン2021では、矢をポットに投げ入れて得点するスローイングロボット（TR）と、敵の矢が壺に入るのを防ぐディフェンスロボット（DR）の2種類のロボットを各校が製作して競技が行われました。
スローイングロボット（TR）について
スローイングロボットにまず求められるのは、狙ったポットに高精度に矢を投げ入れる能力です。開発当初はローラー式の射出機構を考えていましたが、試作機のテストで良い結果が出ず、設計を全面的に変更して圧縮空気を用いる方式を採用。これにより、射出精度は飛躍的に向上しました。本機は、大きな歯車による方位角調整機構と円弧型の仰角調整機構を備えるのに加え、圧縮空気の圧力を変更することもでき、同じ位置から違うポットを狙うことが可能です。また、ラックの矢をスムーズに装填できる独自の機構や、ポットを狙う位置に自動で正確に移動するための測距センサーも装備しています。プロジェクトRが長年培ってきた技術と経験を生かし、多くの改良を重ねることで、信頼性の高い機体となりました。
POINT1 空圧射出機構
POINT2 回収機構
POINT3 旋回機構
POINT4照準器
ディフェンスロボット（DR）について
矢の標的となるポットには、固定式のⅠ型と、回転テーブル上に載るⅡ・Ⅲ型があり、ディフェンスロボットの役割はこれらに相手の矢が入らないように防御することです。本学のロボットは、回転テーブルを動かして相手の矢がポットに入るのを防ぐ2種類の機構と、ポット上で矢を振り回して飛んで来る相手の矢をブロックする機構を装備。試合状況に合わせて、これらを臨機応変に使い分けることができます。また、防御だけでなく、自ら矢を射出する機構を備えているのも特長。これにより、試合開始の直後、相手の防御態勢が整う前に矢を射出し、いち早く得点を狙うことができます。小型・軽量化と優れた防御力の両立という難題をクリアし、最終的に制御が容易なシンプルなロボットとして完成しました。
POINT1 I型ポット防御機構
矢をつかんだアームをポット上で回転させ、飛んできた相手の矢を弾き飛ばします。材料は主にアルミフレームですが、一部に3Dプリンターで作製したパーツを使用することでデザイン性や視認性を高めました。
POINT2 ハンドル把持機構
II・Ⅲ型ポットに相手の矢が入るのを防ぐために、回転するポットテーブルのハンドルをつかむ機構です。材料に3Dプリンターパーツとプラスチックの一種であるPOM（ポリアセタール樹脂）を使用して軽量化を図っています。
POINT3 空圧射出機構
スローイングロボットの射出機構を参考にして開発された、圧縮空気を用いて矢を飛ばす機構を実装しています。矢の着弾位置はいくつかのパラメーターによって決まるのですが、それぞれのパラメーターの調整には多くの試行錯誤が必要でした。
POINT4 巻き込み防止プレート
学生インタビュー
NHK学生ロボコン2021で快挙を達成したチームの学生2名に、プロジェクトRの魅力や自身の取り組み内容、今後の目標などを語ってもらいました。
小林 亮紘
工学部 機械工学科3年（取材時） プロジェクトリーダー以前、姉がNHK学生ロボコンに出場したことがあり、私も入学前から本学のプロジェクトRのことは知っていましたが、それほど大きな関心はありませんでした。この気持ちが変わったのは、入学後に実際に学生が作ったロボットを見学し、想像以上に魅力的なマシンであることが分かったから。印象が大きく変わり、すぐにメンバーに加わりました。
私は現在、プロジェクトリーダーを務めています。チームをまとまるために何よりも重視しているのは、メンバーが円滑にコミュニケーションできる環境づくりです。学年や役割が違っても全員が明確な目標を共有し、同じ方向に力を合わせることが勝利のためには不可欠だからです。
2021年大会当日は、多くの注目と実況の声を浴びる会場の空気に緊張しましたが、第1試合は練習の成果を発揮して高得点の勝利を飾り、自信をつけることができました。続く第2・3試合も安定して得点を重ねて快勝。この時点でベスト4という未体験の領域に足を踏み入れ、大きな感動を覚えました。準決勝の第4試合は、強豪相手に力及ばず惜しくも敗退。それでも事前の目標を上回る成績を残し、2つの賞も受賞したことで喜びと満足感を手に大会を終えました。
本学プロジェクトRの最大の強みは、上級生から新入生まで全員がチームのために協力し合える組織力です。また、過去の大会で積み重ねてきた多くの教訓も、ロボットの製作や戦術決定に大いに役立っています。さらに、専用の練習フィールドが用意されるなど大学の手厚いサポートを受けられる点も強力なアドバンテージと言えるでしょう。今後の目標は、本学らしい特徴を生かしつつ、より先進的なプログラミングやセンシング技術を導入していくこと。次代への技術継承をしっかり行いつつ、優勝できるチーム作りを進めたいと考えています。
小林 亮紘
桐蔭学園高校出身（神奈川県）。趣味は艦船のプラモデル作りと博物館巡り。何も考えずに館内をぶらぶら歩けば、勉強やロボコン活動で疲れた心身をリフレッシュできるそう。でも鉄道系の博物館などでは、ついついメカや構造が気になってしまうとか。
梅村 留奈
工学部 機械工学科2年（取材時） 制御回路班所属／操縦担当私がプロジェクトRに参加したきっかけは、女子メンバーとしてこのプロジェクトで活躍されている先輩に誘われて。全国大会に挑戦できるのは面白そうだし、何より実際に手を動かしてロボットの設計や制御、加工組立を行うことが、機械工学の知識や技術向上に役立つと考えて参加を決めました。
NHK学生ロボコン2021に向けての活動では、私はスローイングロボットの制御を担当し、本番当日は操縦者を務めました。コロナ禍により大会の開催日が遅れた分、練習時間や戦略を練る時間はたっぷり取れたのですが、それでも本番前日は食事が喉を通らないほど緊張しました。ですから覚悟を決めて臨んだ当日の第一試合で、次々に矢をポットに入れることができたときは本当に感激！ 続く2つの試合では心に余裕ができ、試合状況を見ながら的確な判断を行って勝利を収めることができました。準決勝では、対戦相手の見事な試合運びもあって負けてしまいましたが、大会全体を通じて練習の成果を存分に出すことができたと思います。また、サポートチームを含めた全体のチームワークは、他のどの学校にも負けていなかったと胸を張れます。
プロジェクトRの活動に参加することで私は、授業の範囲を超えたハイレベルな知識や技術を身につけることができました。また、他のメンバーと意見を交換する中で視野や考え方が広がり、柔軟な発想力が養われたことを実感しています。すでに次回のNHK学生ロボコンのテーマは発表されています。2021年大会で本学は強豪校の一角に名を連ね、他校からマークされる存在になったはず。次はさらに独創的で強いロボットを作るのが目標です。女子、男子を問わず少しでも興味がある人は、ぜひ私たちと一緒に頂点をめざしましょう！
梅村 留奈
田園調布学園高等部出身（東京都）。昔から宇宙や航空工学に興味があり、好きな映画はスターウォーズシリーズ。将来の夢も、宇宙で活躍するロボットを開発すること。休日はアクセサリー作りや料理・お菓子作りに励む、根っからのものづくり大好き女子。
現役メンバー（取材時）
プロジェクトRで現在活躍中のメンバーからのメッセージをお届けします。
工学部 機械工学科3年（取材時）
出身高校 私立桐蔭学園高校（神奈川県）
普段の授業では触れることができない知識を得ることができたり、実際にモノづくりを経験できる素晴らしい活動だと思います。また、機械加工技術だけでなく課題提起力・問題解決力・スケジューリング能力など研究活動・会社での仕事などでも役に立つスキルを得ることができるため、工学部に入ったら是非参加することをお勧めします！
出身高校 都立墨田川高校（東京都）
大変なことも多いですが、みんなでロボットを作り上げていくのはとても楽しいです！！
出身高校 県立富士高校（静岡県）
プロジェクトRでは制御、回路班に所属しています。NHK学生ロボコンではディフェンスロボット（DR）の移動機構の制御、操縦を担当しました。メンバーで意見を出し合い、ロボットを作り上げ、実際に動かす過程まで学生主体で行うため、達成感や普通の学生生活では触れることのできない技術を学ぶことができて楽しいし、面白いです。
出身高校 都立大泉桜高校（東京都）
制御回路班に所属しており、今年はR1の制御と操縦者を担当しました。このプロジェクトでは、授業で学んだことを実際ロボットという動かせる形まで作り上げることができて実践的なことを学べます。また、仲間と一緒に国内大会優勝という大きな目標に向けて協力して活動するのはとても楽しいです。今までロボコンほど熱中して続けたものはないくらいとても楽しく有意義な時間を過ごしています。
出身高校 県立富士河口湖高校（山梨県）
プロジェクトRで制御班として活動しています。ロボット制御では、構成を練ることの難しさとうまく動作した時の達成感を経験しました。ロボットに命を吹き込むような立ち位置に魅力を感じます。
工学部 機械工学科2年（取材時）
出身高校 県立所沢高校（埼玉県）
新しいことをたくさん知れて、常に試せるのでとてもおもしろいです。
出身高校 都立墨田川高校（東京都）
現在は多くの貢献を行えていないので、より多くの貢献を行えるようになります。
出身高校 都立八王子東高校（東京都）
仲間意識の権化です。
出身高校 私立本庄第一高校（埼玉県）
交友関係が広がって嬉しいです。
出身高校 私立田園調布学園（東京都）
制御回路班として活動しています。NHK学生ロボコン2021でスローイングロボット（TR）の上半身制御と操縦者も担当しました。このプロジェクトに参加して、改めてロボット開発をする楽しさや仲間で同じ目標を目指して活動する楽しさを知ることが出来ました。また授業では学べない、できないことが出来てとても有意義です。
出身高校 私立杉並学院高校（東京都）
私は回路班のため、チームで作成したロボットを見てもあまり目立ちません。しかし、実際に試合で動きながら他のチームと戦っている姿にはとても興奮しました。ぜひプロジェクトRに参加して、この気持ちを体験してみてください！
出身高校 県立神奈川工業高校（神奈川県）
プロジェクトRは活動自体は難しい内容ですが、講義では身に着けられない実践的な技術や知識を身に着けられ、学年関係なく活躍できる場所です。
出身高校 川崎市立川崎総合科学高校（神奈川県）
プロジェクトRに機械班として参加しています。一から自分で考えて設計を行い製作していくのはプロジェクトRに入ってから、初めてのことでとても楽しく活動が出来ました。今後さらに上を目指してロボット開発に関われるように頑張っていきたいと思います。
出身高校 私立駒込高校（東京都）
プロジェクトRでは機械班として参加しています。昔からモノ作りが好きで自分は参加したのですが、大学の授業では教えてくれないようなことを見たり聞いたり、実際に経験することができてとても楽しいです。
出身高校 私立クラーク記念国際高校（静岡県）
機械班に所属しています。学生ロボコン2021ではスローイングロボット（TR）の機構設計などを担当しました。同級生や先輩、後輩とともに楽しくロボット開発しています。
出身高校 私立秋草学園高校（埼玉県）
制御班です。授業より前に教えていただくことが多いので、授業の先取りができました。
出身高校 私立武蔵越生高校（埼玉県）
機械班をやっていました。アットホームな雰囲気で楽しいです！工学部 機械工学科1年（取材時）
工学部 機械工学科1年（取材時）
出身高校 私立保善高校（東京都）
実践的なプログラミングを学んだり、機械製作をすることが出来ます。
出身高校 私立保善高校（東京都）
実践的なプログラミングを学んだり、機械製作をすることが出来ます。
出身高校 私立保善高校（東京都）
実践的なプログラミングを学んだり、機械製作をすることが出来ます。
出身高校 私立新島学園高校（群馬県）
最初はわからないことばかりでも先輩が優しく丁寧にサポートしてくれるので、馴染みやすく安心して活動できるような環境だと思います。
出身高校 都立府中高校（東京都）
1年生でも積極的に自分から参加していけば仕事を任せてもらえます。やる気があればいくらでも自分を高めていくことができる環境が整っているのでとてもやりがいがあります！
出身高校 県立橋本高校（神奈川県）
忙しいですがその分良い経験ができるため、他学生と差をつけることができます。楽しいです！
出身高校 私立秀明英光高校（埼玉県）
「プロジェクトR」のロゴ、かっこいいと思います。
出身高校 都立鷺宮高校（東京都）
2・3年生になるまで触れられない加工機や技術に早い段階から触れられ、1年生から活躍の場も沢山あるので参加してよかったと思いました。