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コンピュータサイエンス専攻研究室一覧
ヒューマンメカトロニクス研究室（松尾・上野研究室）
| 研究内容 |
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1）パワーアシスト型移動ロボットなど，人が操作するメカトロニクスシステムの操作性向上のために，生体信号の利用を検討している。人がそのような対象物の運動を制御するとき，操作者の習熟度や対象の操作性が表皮脳波や筋電位にその影響を表わす。そこで本研究では，操作感の評価や操作支援によってシステムの特性をユーザーの嗜好に合わせるために，これらの生体電気信号を実測・分析を行っている。 2）家庭内でユーザーに追従し，その近傍にいて見守りや情報サービスを提供するホームエージェントロボットについて検討している。これまでに，外殻を球状とし全方向移動型の内部ユニットで駆動することにより，家庭内に想定される障害物に対してスタックせずに移動できる機構を提案し，その運動制御手法を確立した。現在，ステレオカメラを利用した自己位置推定とユーザーの認識・追従，音声入力による操作，クラウドサービスの利用などの機能搭載を検討している。 3）電動車いすなどの移動支援機械が，段差のある環境でも安定して全方向移動できると，安全性・利便性が一段と高まる。本研究では双輪キャスタによる全方向移動機構に，ロッカーボギーアームの構造を組み込むことによって，全方向移動性と不整地での接地性を両立する機構の開発を目指している．現在，小型機を試作し，実験により制御方法や走行性能について検討している。 |
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| 研究テーマ |
| 1. 生体信号を用いたメカトロニクスシステムの操作性向上 2. 球体型ホームエージェントロボット 3. 移動支援機械のための不整地全方向移動機構 |
| 研究キーワード |
| 生体信号応用 , 生活・作業支援ロボティクス・メカトロニクス , 人間機械協調システム |
| プロジェクト独自ページ |
| 担当教員 | ||
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松尾 芳樹 / MATSUO, Yoshiki / マツオ ヨシキ
教授 / 機械工学科長 / バイオ・情報 メディア研究科長 専門分野： 制御工学，メカトロニクス，ヒトの制御特性解析，作業支援ロボットなどの対人協調制御，群システムの自律分散制御，ロボコン型創造性教育 プロフィール： 東京工業大学工学部助手、同助教授、同大学院理工学研究科准教授、東京工科大学コンピュータサイエンス学部教授を経て、現在同工学部機械工学科教授・学科長 主な研究テーマ：電力スイッチング制御、手動制御系における人の制御特性、人間機械協調制御系、群ロボットシステム、ロボコンと創造性教育 | |
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上野 祐樹 / UENO,Yuki / ウエノ ユウキ
助教 専門分野： プロフィール： 現在、東京工科大学工学部機械工学科助教 主な研究テーマ：全方向移動機構 | |